“小水熊蟲”在1773年首次被一位名叫哥策的神父描述，但并不完整。1774年和1776年意大利人考廷和斯巴蘭扎尼發現，在缺水的環境下，緩步動物能夠不脫去保護外殼而“復活”。斯巴蘭扎尼并且指出，緩步動物要渡過缺水時期，就必須慢慢的失水。而緩步動物Tardigrada這個名字，也是斯巴蘭扎尼首次給出的。

水熊蟲的化石讓我們知道，這一物種早在5億年前的寒武紀就存在了。從它們被發現開始，人們對緩步動物在動物分類中的位置，形態學，生活方式，組織學以及其隱生性的研究興趣有增無減。